摘要:高架草莓移栽機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、動作精確度要求高，整機(jī)采用9軸獨立驅(qū)動控制，完成對草莓苗坨的夾取與移栽及高架間的自主行走，并可對高架設(shè)施誤差實現(xiàn)仿形作業(yè)。為此，設(shè)計一種全新的基于信捷XDM-64T10-E系列PLC的移栽機(jī)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過控制器發(fā)出的脈沖信號，精確控制移栽系統(tǒng)中的伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的速度和位移，進(jìn)而達(dá)到速度與位移的精確控制。移栽機(jī)中包含有氣缸驅(qū)動機(jī)構(gòu)，PLC通過控制電磁閥通斷控制氣缸的伸縮或旋轉(zhuǎn)，與伺服電機(jī)的控制協(xié)調(diào)同步完成，實現(xiàn)了多機(jī)構(gòu)的并行動作，大大提高了移栽效率。仿真苗的試驗結(jié)果表明:移栽機(jī)可以完成993株/h，移栽成功率超過90%。

　　關(guān)鍵詞:高架栽培;移栽機(jī);仿形作業(yè);信捷PLC

　　0引言

　　草莓作為一種經(jīng)濟(jì)效益極高的農(nóng)產(chǎn)品，種植面積逐年增大[1-3]，隨著設(shè)施農(nóng)業(yè)的發(fā)展，草莓的栽培方式也有了新的發(fā)展—由地面種植轉(zhuǎn)向高架栽培[4]。草莓的高架基質(zhì)栽培，減少了污染，有效降低了土壤因素帶來的不良后果。高架栽培將栽培床的高度提高到作業(yè)者舒適的管理高度，省力，降低勞動強(qiáng)度[5-8]。

　　因此，為了進(jìn)一步節(jié)省人力，提高管理效率，草莓苗實現(xiàn)機(jī)械化移栽非常必要。目前，草莓移栽主要是由人工完成[5]，國內(nèi)外未見到草莓移栽機(jī)相關(guān)報道。人工移栽效率低，勞動作業(yè)強(qiáng)度大，根據(jù)果農(nóng)描述，單人移栽草莓苗約為300株/h。目前，市場上的移栽機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜性較低，研制高級的控制系統(tǒng)具有重要意義。

　　1高架草莓移栽機(jī)結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)需求

　　1.1整機(jī)結(jié)構(gòu)及作業(yè)原理

　　高架草莓移栽機(jī)主要由自主行走底盤、取苗與變距換向機(jī)構(gòu)、穴盤苗間歇輸送機(jī)構(gòu)、豎直運動單元、打孔單元、水平移送及讓位單元、控制系統(tǒng)，以及框架組成[5-6]。高架草莓苗移栽采用穴盤苗育苗，育苗盤規(guī)格為32孔(4行8列)，單孔為四棱臺型，上下表面尺寸分別為6.3cm×6.3cm和2.0cm×2.0cm，穴孔深度為11cm。利用育苗穴盤的規(guī)格特點，該移栽機(jī)實現(xiàn)整排同取雙側(cè)高架栽培槽的對稱移栽。1)遙控移栽機(jī)行走至高架栽培槽中間，按下遙控器上“作業(yè)”按鍵;2)取苗爪移送到穴盤苗上方，同時打孔錘運動至高架槽上方，打孔器依據(jù)高架高度仿形打孔，取苗指刺入草莓苗坨[7];3)豎直運動單元帶動水平機(jī)構(gòu)上移拔苗，同時打孔器從栽培槽基質(zhì)中拔出成孔;4)打孔器讓位，取苗爪移送到所打孔上方;5)豎直運動單元帶動水平機(jī)構(gòu)下移放苗，同時穴盤苗間歇輸送機(jī)構(gòu)間歇送苗。

　　1.2控制系統(tǒng)需求分析

　　根據(jù)高架草莓移栽機(jī)結(jié)構(gòu)，并結(jié)合其作業(yè)原理分析。

　　2控制系統(tǒng)硬件設(shè)計

　　高架草莓穴盤苗全自動移栽機(jī)的設(shè)計目標(biāo)是實現(xiàn)少量人工干預(yù)的自動化移栽技術(shù)，本文設(shè)計遙控和自動作業(yè)兩種嵌套控制方式，目的是實現(xiàn)遙控底盤行走進(jìn)入高架環(huán)境及高架間自動仿形作業(yè)的功能[8]。

　　2.1系統(tǒng)方案設(shè)計

　　高架草莓移栽機(jī)控制系統(tǒng)涉及到6個伺服電機(jī)、3個步進(jìn)電機(jī)、7個光電測距開關(guān)[9]、8個光電限位開關(guān)、2個稱重傳感器、兩類氣缸(2個電磁閥)，以及遙控器與接收裝置。

　　2.2基于PLC的控制系統(tǒng)硬件設(shè)計

　　2.2.1PLC控制器

　　PLC是整個控制系統(tǒng)的核心[11]，主要負(fù)責(zé)給伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)提供驅(qū)動脈沖信號，采集光電開關(guān)信號、稱重傳感器信號、遙控器接收信號，從而實現(xiàn)高架草莓移栽機(jī)的自動仿形精確作業(yè)。移栽機(jī)控制系統(tǒng)采用無錫信捷公司針對運動控制開發(fā)的10軸獨立脈沖控制PLC-XDM-60T10-E，并擴(kuò)展兩路壓力測量模塊XD-E2WT-A。與其他PLC相比，信捷XDM-60T10-E系列PLC，具有更多的脈沖輸出接口，單機(jī)就能獨立控制10個伺服或步進(jìn)電機(jī)，且價格較為合理，是開發(fā)高架草莓移栽機(jī)的最佳選擇之一。

　　2.2.2系統(tǒng)硬件電路設(shè)計

　　信捷PLC端輸出的是“負(fù)”脈沖信號，因此伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器一側(cè)選擇共陽極連接，即將驅(qū)動器一側(cè)的“PLS+”“DIR+”與“電源+”相連，“PLS-”“DIR-”分別接PLC一側(cè)的脈沖輸出端，與電機(jī)轉(zhuǎn)向控制端。

　　3控制系統(tǒng)軟件設(shè)計

　　根據(jù)移栽機(jī)作業(yè)原理，在硬件設(shè)計的基礎(chǔ)上，圍繞高架高度差自適應(yīng)方法，水平移送機(jī)構(gòu)讓位協(xié)調(diào)控制，分析移栽機(jī)各運動單元的先后動作順序，并結(jié)合移栽機(jī)尺寸參數(shù)完成軟件設(shè)計。

　　3.1軟降方案設(shè)計

　　由于高架草莓移栽機(jī)的作業(yè)過程復(fù)雜，因此軟件采取模塊化設(shè)計方案，即將軟件按照作業(yè)原理分為遙控子程序和自動作業(yè)子程序。其中，自動作業(yè)子程序包含有底盤前進(jìn)、間歇送苗、仿形打孔、仿形放苗及取苗換向等子程序。根據(jù)移栽作業(yè)流程得出移栽動作完成過程中各電機(jī)的先后動作順序和動作距離，即完成草莓移栽機(jī)的多個電機(jī)聯(lián)動控制。軟件編寫基于梯形圖語言完成，信捷PLC集成運動控制模塊，PLSF、PLSR等指令均為運動控制開發(fā)，可以發(fā)送可變頻的脈沖、多段不同頻率的脈沖控制信號，完成伺服/步進(jìn)電機(jī)的控制。

　　3.2基于PLC的控制系統(tǒng)梯形圖程序

　　移栽機(jī)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計采用信捷PLC編輯工具軟件。

　　4移栽機(jī)控制系統(tǒng)接線與試驗

　　4.1移栽機(jī)控制系統(tǒng)搭建

　　本文將草莓移栽機(jī)控制系統(tǒng)部件分別安裝在底盤內(nèi)部和移栽機(jī)框架兩個位置。控制器、遙控單元、底盤行走單元及系統(tǒng)供電單元安裝在底盤行走內(nèi)部，移栽機(jī)控制子單元安裝在移栽機(jī)的框架上，控制器控制信號通過50芯的屏蔽線連接控制系統(tǒng)的不同位置部件。

　　4.2移栽機(jī)控制系統(tǒng)試驗

　　4.2.1試驗背景與方法

　　根據(jù)田間實際情況在實驗室搭建模擬的高架栽培環(huán)境，利用圓形鋼管和無紡布制成高架栽培槽，栽培槽高度可調(diào)，長度為4m，栽培槽中所用基質(zhì)為草炭、蛭石、珍珠巖，按照體積比3∶1∶1均勻混合而成。移栽用苗為利用花泥裁剪而成的仿真苗，苗坨為四棱臺形，仿真苗坨上表面尺寸為60mm×60mm，下表面尺寸為20mm×20mm，高度為100mm。由于高架草莓移栽機(jī)設(shè)計為雙側(cè)對稱移栽，因此試驗驗證單邊移栽效果。

　　整排取苗完成后，穴盤苗間歇輸送機(jī)構(gòu)間歇送苗，測量每次間歇送苗的實際距離。試驗由遙控器控制開始，整排苗移栽后，移栽機(jī)間歇前進(jìn)20cm到下一個移栽工位。試驗總共完成5盤仿真苗坨的移栽，每盤苗移栽完成后測量仿真苗坨的株距，行距與栽苗的深度。

　　5結(jié)論

　　1)根據(jù)高架草莓移栽機(jī)的結(jié)構(gòu)和作業(yè)原理，分析實現(xiàn)自動作業(yè)控制系統(tǒng)的需求，完成了移栽機(jī)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計。

　　2)針對移栽機(jī)控制系統(tǒng)的復(fù)雜性，提出了模塊化的軟件設(shè)計原理，將軟件按照作業(yè)功能模塊拆分，并獨立完成各子塊的軟件編寫。

　　3)移栽機(jī)的仿真苗試驗表明:所設(shè)計的控制系統(tǒng)能夠很好實現(xiàn)高架草莓移栽機(jī)的自動控制作業(yè)，移栽成功率超過90%，移栽效率為993株/h。

　　4)研究雖然只針對高架草莓移栽機(jī)，但是對其模塊化的編程以及對伺服電機(jī)的精確控制方法同樣適用于其他復(fù)雜的農(nóng)業(yè)機(jī)械的控制軟件。

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　　[5]李茂.面向高架栽培的草莓穴盤苗自動移栽系統(tǒng)開發(fā)[D].鎮(zhèn)江:江蘇大學(xué)，2016.

　　相關(guān)刊物推薦：江西農(nóng)業(yè)學(xué)報(月刊)創(chuàng)刊于1989年，是由江西省農(nóng)業(yè)科學(xué)院和江西省農(nóng)學(xué)會共同主辦的學(xué)術(shù)類期刊。本刊既刊登栽培育種、植物保護(hù)、土壤肥料、園藝園林、蠶桑茶葉、畜牧水產(chǎn)、生物技術(shù)、資源環(huán)境等方面的研究報告、綜述、研究簡報和實用技術(shù)，也發(fā)表農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì)、區(qū)域經(jīng)濟(jì)、農(nóng)業(yè)科技管理、農(nóng)業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略、農(nóng)產(chǎn)品加工及農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)化等方面的研究論文、調(diào)查報告和對策性文章。